đinh hướngtìm phươngđịnh vịtìm hướngđịnh chỗđịnh vị trí: định khuđặtđịnh xứđịnh phương hướngđịnh vịđịnh hướngkhu trúcái định vị: nút hãm khoáđịnh vị trí đúng: lấy phương đúng